SISTEM KENDALI INVERTED PENDULUM DENGAN PID-LQR

Merancang plant pendulum terbalik dan membuat algoritma pengendali agar pendulum terbalik tetap berada pada posisi seimbang dan tidak keluar dari lintasan yang telah ditentukan.
Yusup Mulkan / 171354032
 5/5 (1)
SISTEM KENDALI INVERTED PENDULUM DENGAN PID-LQR

Penjelasan :

Pendulum terbalik (inverted pendulum) merupakan plant yang bersifat nonlinear dan tidak stabil, sehingga sering dijadikan sebagai bahan penelitian untuk menyelesaikan permasalahan kendali kestabilan dan ketahanan terhadap gangguan. Dua buah metode kendali digunakan yaitu metode pengendali LQR untuk mengendalikan keseimbangan pendulum dan metode pengendali PID untuk mengendalikan posisi cart pendulum. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa metode kendali PID dan LQR dapat menyeimbangkan pendulum.

Video Dokumentasi Alat

Beri Rating

LO : Dela Oktavia

Komentar