PERBANDINGAN PERFORMA QUADRUPED ROBOT BERDASARKAN TROT DAN WAVE GAIT

Quadruped robot merupakan jenis robot yang bergerak dengan empat kaki dan memiliki struktur seperti hewan berkaki empat
/
 5/5 (2)
PERBANDINGAN PERFORMA QUADRUPED ROBOT BERDASARKAN TROT DAN WAVE GAIT

Penjelasan :

Quadruped robot merupakan jenis robot yang bergerak dengan empat kaki dan memiliki struktur seperti hewan berkaki empat. Pemilihan pembuatan robot berkaki lebih baik dibandingkan robot beroda dikarenakan adanya kaki yang dirancang untuk berpindah dan bergerak secara bebas di medan yang sulit. Robot berkaki bergerak menggunakan motor servo pada setiap kakinya. Kualitas pergerakan berdasarkan mekanik dan pola pergerakan pada quadruped robot cenderung memiliki pola gerak yang tidak baik. Tugas akhir ini bertujuan untuk mendapatkan pola pergerakan terbaik antara pola gerak trot dan wave gait dengan cara membandingkan performa kecepatan, ketepatan jarak berhenti, dan kemiringan sudut bodi robot. Serta dirancang sistem agar robot bergerak sesuai dan akurat untuk mencapai titik yang diinginkan dengan menggunakan metode Inverse Kinematics. Dan dalam memperhalus pergerakan digunakan metode Polinomial Trajectory. Dari hasil percobaan Pada robot 1 untuk kecepatan maksimal dengan delay 10ms pada trot gait sebesar 14,95 cm/s dan wave gait sebesar 3,65 cm/s. Untuk error jarak pada trot gait dengan nilai error rata-rata 5,13 cm dan pada wave gait 3,61 cm. Sedangkan rataan error sudut kemiringan robot pada gerakan maju yaitu trot gait sebesar 15,90 derajat dan wave gait sebesar 10,51 derajat. Pada robot 2 untuk kecepatan maksimal dengan delay 10ms pada trot gait sebesar 11,05 cm/s dan wave gait sebesar 4,14 cm/s. Untuk error jarak pada trot gait dengan nilai error rata-rata 5,00 cm dan pada wave gait 4,10 cm. Sedangkan rataan error sudut kemiringan robot pada gerakan maju yaitu trot gait sebesar 12,97 derajat dan wave gait sebesar 10,85 derajat.

Gambar Alat
Gambar Alat
Foto Dokumentasi Alat
Video Dokumentasi Alat

Beri Rating

LO : Ilham Mohammad

Komentar