KENDALI KESEIMBANGAN SEGWAY DENGAN METODE LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN (LQG)

Segway merupakan pengembangan dari model inverted pendulum yang mampu menyeimbangkan dirinya agar tetap beridir tegak lurus. Segway mampu menyeimbangkan seperti yang telah dilakukan pada penelitian , Segway dikendalikan menggunakan metode sistem kendali PID menggunakan segmentasi error
Fanny Fujiawan / 171354010
 4.5/5 (2)
KENDALI KESEIMBANGAN SEGWAY DENGAN METODE LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN (LQG)

Penjelasan :

Perkembangan teknologi transportasi saat ini telah berkembang sangat pesat yang digunakan untuk mempermudah manusia dalam beraktifitas. Hal ini ditandai dengan munculnya beberapa kendaraan yang modern dan praktis yang mampu mendukung pemindahan manusia dari satu tempat ke tempat lain dan memudahkan dalam melakukan aktifitas sehari-hari, dimana teknologi transportasi tersebut dikenal dengan nama Segway.

Segway merupakan pengembangan dari model inverted pendulum yang mampu menyeimbangkan dirinya agar tetap beridir tegak lurus. Segway mampu menyeimbangkan seperti yang telah dilakukan pada penelitian , Segway dikendalikan menggunakan metode sistem kendali PID menggunakan segmentasi error. Selain itu pada penelitian segway berbasis mikrokontroler dengan menggunakan metode PD dan pada penelitian  penyeimbang robot 2 roda dengan metode linear quadratic Gaussian. Dalam menyeimbangkan Segway harus memperhatikan penggunaan daya dan performa respon kendali yang optimal agar Segway dapat menyeimbangkan sesuai dengan yang diharapkan dan dapat bertahan lebih lama.

Maka dari itu  dilakukan penelitian untuk menstabilkan keseimbangan Segway dengan menggunakan metode LQG. Metode LQG (Linear Quadratic Gaussian) adalah metode sistem kendali optimal kontrol yang menggunakan pendekatan persamaan keadaan (state-space). Metode ini mampu mengoptimalkan penggunaan daya yang kecil, performa yang dihasilkan optimal dan metode ini dilengkapi dengan filter kalman. Proses filter kalman ini digunakan untuk mengurangi noise atau menghilangkan noise. Sehingga metode LQG ini adalah metode yang dapat digunakan untuk membantu menyeimbangkan Segway dan daya yang digunakan kecil sehingga robot dapat berfungsi lebih lama.

Segway merupakan salah satu kendaraan roda dua yang menggunakan energi listrik sebagai sumber energinya.  Robot ini memiliki dua roda yaitu pada sisi kanan dan sisi kiri robot yang dapat dikendalikan arah putaran dan kecepatan motornya agar robot dapat menyetabilkan dirinya dan tetap berdiri tegak lurus. Untuk mengendalikan robot agar maju atau mundur maka pengemudi harus memiringkan badannya baik itu kedepan atau kebelakang, yang diilustrasikan seperti pada gambar berikut

 

Gambar Alat
Gambar Alat
Gambar Alat
Gambar Alat
Gambar Alat
Foto Dokumentasi Alat
Video Dokumentasi Alat

Beri Rating

LO : Nadyva Abdurrasyid Saleh

Komentar